Текущее сравнение до / после доворота плеча
Текущий вариант установлен в ринг. Ниже сравнение v1 (слева) и v2 (справа): та же политика, направление и максимальный вылет сохранены. Участок удержания референса сжат с 120 до 40 мс, возврат начинается раньше.
Фактическое исполнение одной и той же политикой в локальном раннере. Слева — прежний вариант, справа — исправленный. Сверху — вид сверху, снизу — сбоку. Голубая стрелка показывает направление исходной боевой стойки.
На максимальном вылете отклонение от направления стойки: около 40° → 9°. Расстояние кисти от таза в горизонтальной плоскости: 0,80 → 0,65 м. Один детерминированный прогон: без падения, возврат в ходьбу работает. Это проверка локального симулятора, не физического робота.
Первая страница, RT + ↑ (O + 1). Изменены плечо, локоть и доворот торса. Траектория корня и суставы ног сохранены. Минимальная высота тел референса 0,06665 м.
Исправленный NPZ